眼见秦的天下将要灭亡，收拾金银逃回薛城，归附正盘踞在薛城的项梁 。项梁败死定陶后，叔孙通就跟随着楚怀王 。怀王被举为义帝后，把京城迁到长沙，叔孙通留下侍奉项羽 。不过随着项羽和刘邦的交战形势看来，项羽是注定要败的，于是叔孙通就又投降了汉军 。队列变了，而叔孙通的官职没变，他被刘邦拜为博士，号稷嗣君，负责举荐勇武之士为汉军争夺天下 。
刘邦一统天下后，尊为皇帝，下令废除秦的礼法，代以简易的规范，但又厌于君臣礼节不严 。叔孙通得知便自荐为汉王制定朝仪，采用古礼并参照秦的礼法而制礼，召儒生与其共订朝仪 。具体过程很繁琐，大致讲来就是天不亮，谒者到现场主持，依顺序进殿，东西分站，侍卫武官沿台阶布岗戒备，手拿武器 。前端警告：皇上驾到！刘邦坐御辇，谒者引亲王以下，按年薪多少爵位高低依次跪拜皇帝，朝礼完毕后，不许抬头看皇帝，祝酒时，按高低依次向刘邦敬酒，规定不许喧哗，不许粗鲁……刘邦倍感兴奋，过足了皇帝瘾 。
因为这个礼仪，叔孙通立了大功，封为奉常，赏赐黄金500斤，他的孩子们都被封为郎官 。从此以后，见皇帝就要下跪，当然，这时候的跪还只是把屁股坐在小腿肚上，只要稍稍挺身，就可以完成，不象满清时期，整个人都趴下去了 。刘邦晚年想废太子刘盈立刘如意，叔孙通以不合礼仪为由，驳回皇帝意见 。因此，刘盈上台后，继续重用他制定宗庙等各种仪法，一时盛宠 。
【礼仪的由来，山东礼仪跪拜的由来？】这就是跪拜礼仪的由来，从那时起跪拜礼就一直延续了后来的整个封建社会 。直到近代这种礼仪才被取消，这也算是中国古代的一个标志性礼仪 。
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